摘要：本文提出了一种应用于海上石油平台的智能检测监测机器人技术及方案设计,该机器人采用的夹紧装置能够实现在水平、垂直、弯曲的轨道上进行运动,并且能在任意位置驻停。本文首先将机器人模型导入rviz仿真环境进行模拟,并利用ROS机器人操作系统对视觉算法进行了分析和研究,从而实现异物检测、器材缺陷警报等功能。然后基于同步定位建图技术(SLAM)完成机器人的地图构建和重定位。最后,本体提出了该机器人的整体嵌入式设计方案,包含四大子系统:驱动系统、数据采集系统、通信系统和生命保障系统。

关键字：巡检机器人;夹紧装置;ROS;视觉异物识别;SLAM;嵌入式;

ISSN号：2095-7297

卷、期、页：2019年S1期:399-403,5

发表日期：2019-11-15

期刊分区（SCI为中科院分区）：无

收录情况：国内一般期刊

发表期刊名称：海洋工程装备与技术

通讯作者：张香怡,窦君意,徐宏剑

第一作者：顾继俊

论文类型：期刊论文

论文概要：张香怡,顾继俊,窦君意,徐宏剑，基于ROS的轨道引导式检测监测机器人技术研究，海洋工程装备与技术，2019，2019年S1期:399-403,5

论文题目：基于ROS的轨道引导式检测监测机器人技术研究