摘要：管道焊接机器人以其焊接成形好、质量稳定性好、自动化程度高等优势在长输油气管道建设领域得到了大规模推广应用。针对管道焊接机器人焊枪高速、短行程往复摆动运动特点,对焊枪驱动步进电机加、减速运动控制进行了研究。通过分析S曲线的算法原理及其传统的七段模型,对该模型进行了优化修正,提出了一种基于分段插值和三角函数的S形运动曲线,将该运动模型与修正后的传统七段模型进行仿真比较。仿真结果表明,该运动曲线在运动过程中不存在柔性冲击,同时也保证了焊枪运动的稳定性。最后将该加、减速运动曲线应用到管道焊接机器人的摆动机构中,焊枪运动平稳可靠,取得了良好的效果。

发表日期：2020-05-28

收录情况：CSTPCD（中国科技核心期刊）（统计源期刊）

发表期刊名称：焊接技术

通讯作者：尹铁,王金鹏,周伦,王新升

第一作者：赵弘

论文类型：期刊论文

论文概要：尹铁,王金鹏,周伦,王新升,赵弘，管道焊接机器人焊枪摆动机构运动控制研究，焊接技术，2020，

论文题目：管道焊接机器人焊枪摆动机构运动控制研究