摘要：设计一种新型装有视觉检查装置和除锈机械臂的管道机器人来对管道内壁的焊渍和金属锈进行磨削。基于机器人和除锈机械臂的工作要求,进行装有视觉检查装置和除锈机械臂的管道机器人机构总体设计,并对装有除锈机械臂的管道机器人各机构的尺寸参数进行设计,通过Solidworks完成对装有除锈机械臂的管道机器人的三维建模,使用有限元软件对除锈机械臂的关键零部件进行仿真,并以质量最小、工作时变形最小为约束条件对除锈机械臂的结构进行优化。

关键字：除锈机械臂;管道机器人;设计;优化

ISSN号：1000-1212

卷、期、页：2022年05期:57-62+10,7

发表日期：2022-05-10

期刊分区（SCI为中科院分区）：无

收录情况：其他

发表期刊名称：工程机械

通讯作者：姜明明

第一作者：赵弘

论文类型：期刊论文

论文概要：姜明明,赵弘，一种装有除锈机械臂的管道机器人结构设计与优化，工程机械，2022，2022年05期:57-62+10,7

论文题目：一种装有除锈机械臂的管道机器人结构设计与优化