摘要：在石油化工、管道建设等行业,管道内爬行机器人得到了迅速的发展应用。针对大口径油气长输管道的特点,对内爬行机器人进行工况分析,设计一种由压缩空气作为动力驱动的、适应管径1 422 mm的内爬行管口组对机器人。该机器人采用遥控操作控制方式,可以实现前进、后退、紧急停车、涨紧对口等动作,采用大扭矩气动马达双侧四轮驱动,爬坡能力强,可以适用于大坡度施工工况。通过功能扩展还可以实现管道内监测、设备检修等功能。介绍了管道内爬行机器人的机械结构、控制流程、控制原理等内容。该机器人具有扩展性能强、爬行能力好、安全环保、操作控制简单等优势。

关键字：大口径管道;内爬行机器人;遥控操作

ISSN号：1001-3881

卷、期、页：2021年11期:22-25,4

发表日期：2021-06-15

期刊分区（SCI为中科院分区）：无

收录情况：北大中文核心期刊,机械工程领域高质量科技期刊分级目录（T3）

发表期刊名称：机床与液压

通讯作者：尹铁,王金鹏,周伦,张倩,王新升

第一作者：赵弘

论文类型：期刊论文

论文概要：尹铁,王金鹏,周伦,张倩,赵弘,王新升，一种大口径管道内爬行机器人的设计，机床与液压，2021，2021年11期:22-25,4

论文题目：一种大口径管道内爬行机器人的设计