摘要：设计一种除锈机械臂来对管道内壁的焊渍和金属锈进行磨削，对其进行Adams动力学仿真，并建立打磨进深驱动系统的数学模型。由于导管上金属锈和焊缝的厚度不同，且除锈机械臂的打磨轨迹与导管件的尺寸均存在误差，设计PI控制器进行控制，仿真结果表明，打磨进深误差接近0.01 mm，打磨精度提高将近200%，且轻便耐用，达到比较理想的管内除锈打磨效果。

关键字：金属焊缝;金属锈;除锈机械臂;PI控制器

ISSN号：1000-1212

卷、期、页：2022年06期:72-76+11,6

发表日期：2022-06-10

期刊分区（SCI为中科院分区）：无

收录情况：其他

发表期刊名称：工程机械

通讯作者：姜明明

第一作者：赵弘

论文类型：期刊论文

论文概要：姜明明,赵弘，一种除锈机械臂打磨深度的优化设计，工程机械，2022，2022年06期:72-76+11,6

论文题目：一种除锈机械臂打磨深度的优化设计